מדרש הֲלָכָה על הספרים במדבר ודברים.

המסורת מייחסת את כתיבתו לתַּנָּא ר' שמעון בר יוחאי (המכוּנֶה רשב"י), שחי במאה השנייה לספירה. המדרש כתוב בעברית עם מעט יוונית, והוא חובר בארץ ישראל, בסוף המאה הרביעית.
המדרשים נחלקים לשתי קבוצות מרכזיות: מדרשי הלכה ומדרשי אגדה. בין שני סוגי המדרשים יש הבדל מבחינת זמן הכתיבה – מדרשי ההלכה מוקדמים יותר, וכן מבחינת הנושאים – מדרשי ההלכה עוסקים בעיקר בענייני הלכה, ואילו מדרשי האגדה הם בעלי אופי סיפורי ואגדתי יותר