משוררת וסופרת ישראלית, נולדה בתל-אביב. בעת שירותה הצבאי הייתה כתבת צבאית, ובהמשך עבדה כעורכת תכניות בקול ישראל, כבימאית סרטים בטלוויזיה וכעיתונאית. חלפי למדה באוניברסיטה העברית, ולאחר מכן המשיכה לימודיה בארצות הברית, בין השאר במכון הקולנוע האמריקני. לאחר תום לימודיה הורתה בחוג לקולנוע באוניברסיטת תל-אביב, בנוסף כתבה מחזות ועסקה בעשיית סרטים ניסיוניים.
מבקר הספרות גבריאל מוקד אמר על שירתה: "יש (בה) עצמאות והסתכנות. היא אינה מתחברת עם אפנות או עם מחנות. רחל חלפי פרצה כמה גדרות. מורגשות רעידות אדמה. הסמנטיקה מתנערת. היא 'חותכת' למיקרו-התרחשויות, ומאידך יש בשירתה תפיסה קוסמית. נסיון נוסף ששירה זו עושה הוא דיון על הלשון עצמה ועל המודעות עצמה."
גם המשורר יונדב קפלון מאפיין את שירתה: "לפנינו מאמץ לאחוז בזנבו של הרוחני, האי-נתפס - מתוך ה'חומר'. ניגוד פנטסטי זה בין תחושת הקוסמי והנצחי ובין העיסוק ברגעי החוויה הפיסית עושה את את שירת חלפי למיוחדת ולמפתיעה. אני רואה בשירתה את חסד ההבנה וההתקוממות בתוך התעייה הגדולה שבה נבוכים כולנו..."
ספריה: שירים תת-ימיים ואחרים, נפילה חופשית, זיקית או עקרון אי הוודאות, חומר, אהבת הדרקון.