במהלך האלף השלישי והאלף השני לפני הספירה התקיימו ברחבי הארץ עשרות רבות של ערים כנעניות. כל אחת מן הערים האלה הייתה יחידה מדינית נפרדת הנתונה למרותו של שליט מקומי: מושל או מלך. כל עיר הייתה מעין ממלכה, ומכאן השם "עיר ממלכה".

לפי המתואר במקרא, כאשר חדרו שבטי ישראל לארץ הם נתקלו במלכים שונים ונאלצו להילחם בהם. לעתים כרתו ביניהם המלכים בריתות כדי להילחם בבני ישראל, ולעתים נלחמו בהם כל אחד בנפרד.