בעקבות התנגשויות בין גושי סלע גדולים באזור החגורה, נוצרי מאות אלפי גושי סלע קטנים- אלו הם האסטרואידים. הם עשויים מאותו חומר קדום, שממנו נוצרו כוכבי-הלכת.