כמעט כל מכונה שנבנתה מאז תחילת המהפכה התעשייתית, מצריכה עיקרון בסיסי ויחיד, המגולם באחת ההמצאות החשובות ביותר של המין האנושי. קשה לדמיין מערכת ממוכנת ללא הגלגל, או הרעיון של מרכיב סימטרי הנע בתנועה סיבובית על ציר. החל מגלגלי שיני שעון זעירים ועד לכלי רכב, מנועי סילון וכונני דיסק למחשב, העיקרון נשאר זהה.
בהתבסס על דיאגרמות שנמצאו בטבלאות חומר עתיקות, השימוש הקדום ביותר שידוע לנו עליו, הוא גלגל כדרות שנמצא באור במסופוטמיה, המשוערך לשנת 3500 לפנה"ס.
השימוש הראשון בגלגל לתנועה, היה בוודאי לכרכרות מסופוטמיה בסביבות שנת 3200 לפנה"ס. מעניין לציין, כי ייתכן שהיו לגלגל שימושים תעשייתיים, לפני שנכנס לשימוש ככלי רכב.
הגלגל האמור הופיע לראשונה בכרכרות מצריות קדומות, בסביבות שנת 2000 לפנה"ס, ונראה כי באירופה התפתח בערך בשנת 1400 לפנה"ס, ללא כל השפעה מזרח תיכונית. הואיל ורעיון הגלגל הוא כה פשוט, קל להניח, כי הגלגל "קרה" בפשטות בכל תרבות, כשהגיעה לרמת תחכום מסוימת. ואולם, זה אינו המקרה.
כמצוין קודם, תרבויות חשובות כמו בני האינקה, האצטקים והמאייה הגיעו לרמה גבוהה במיוחד של התפתחות ובכל זאת לא השתמשו בגלגל מעולם. למעשה, אין עדות ששימוש הגלגל התקיים בקרב ילידים, בכל מקום שהוא בחצי כדור הארץ המערבי, עד לאחר מגע ממושך עם עמי אירופה.
גם באירופה, התפתח הגלגל במידה מועטת, עד לתחילת המאה התשע עשרה. עם זאת, בתחילת המהפכה התעשייתית, נהפך הגלגל למרכיב מרכזי בטכנולוגיה ובא לשימוש באלפי דרכים, באין ספור מנגנונים שונים.
